Parcare laterala masinuta RC si Arduino

Poti lua o masina telecomanda mai mare si pui pe  arduino, senzorii, iar partea de comanda, motoarele le folosesti.
Vin sarbatorile de iarna, sigur gasesti ceva corespunzator, sa fie cat mai mare

Senzorii alesi par ok,  manevrele la parcare le poti face statice(cu verificare conditiilor privin aproprierea prea tare de obstacole). La fixarea pozitie finale poti verifica ca esti la mijloc intre cele 2 obstacole din fata si spate sau esti la o anumita distanta de obstacolul din fata.

Mie nu mi se par ok senzorii alesi mai ales cand vorbim de o masinuta.
M-am jucat un pic cu acei senzori si am constatat ca nu prea te poti baza pe ei in orice situatie, din cand in cand genereaza erori pe care n-am reusit sa le filtrez software in totalitate.
Am impresia ca aceste erori apar din cauza unor reflexii ale ultrasunetelor.
Eu asi cauta alti senzori cu range mai mic pentru a obtine o precizie mai mare de care ai nevoie in cazul unei machete ( dimensiuni mici, distante mici).

Pentru un proiect didactic solutia cu traductori de distanta poate fi suficienta dar pentru o transpunere in viata reala cred ca abordarea corecta e cea cu camere video si analiza de imagine.
Am vazut ceva de genul asta la un Infiniti mai vechi, era defapt asistenta la parcarea laterala, adica pe imaginea video preluata de la camera din spate iti suprapunea o traiectorie in functie de unghiul volanului si pozitia actuala a masinii.

Curand o sa iau si masinuta si restul de componente o sa mai postez pe aici.

O masinuta RC nu te ajuta cu absolut nimic, din ce am inteles eu proiectul tau se vrea a fi un vehicul AUTONOM-autopilot, RC inseamna radiocomanda si se opereaza manual , daca intentionezi sa folosesti un sistem RC atunci nu ai nevoie de senzori, ai nevoie doar de directie integrala si putin antrenament in pilotarea rc .Un sistem autonom impune alte cerinte iar ce vrei tu sa faci e al dreaq de dificil ,mai ales parcarea laterala intr-un spatiu delimitat ,industria auto inca nu a pus la punct un sistem stabil si sigur, e inca la stadiu de experiment .

Masinuta aia RC - radiocomandata are o placa receptoare si cu ceva tranzistori pentru alimentarea/controlul motarelor. Anuleaza/"suprascrie" comenzile receptionate cu cele date de sistemul "inteligent".
Daca mediul nu se schimba, poate reusi destul de simplu. Daca masinuta e mare, mai poate elimina din erori de masurare. Ia 2 cutii mari de carton si se apuca de dezplipit/lipit/scris cod si testat.
Pentru procesare de imagine cu siguranta nu ii ajunge un arduino.

Masinuta aia RC are un receptor superreactie si un decodor specializat pereche cu encoderul din emitator, 99% sunt secventiale ,adica comenzi tot-nimic, el are nevoie de precizie in executie iar asta impune un sistem proportional deoarece servomecanismele RC lucreaza pwm iar executia este proportionala cu deschiderea mansei emitatorului si nu are nici o treaba cu sistemele autonome.
Autonom inseamna ca masina sa parcurga un traseu aleator, sa evite eventuale obstacole si sa parcheze singura intr-un spatiu delimitat ,daca parcheza aiurea unde o taie capul nu mai e un sistem autonom coerent. Ca datele sunt transmise wireless sau nu este lipsit de importanta, esential este softul si sinteza datelor primite de la diferiti senzori ,ori asta e al dreaq de dificil de rezolvat in sistem de analiza autonom .Imi amintesc despre niste documentarea pe Discovery cu Rovere autonome in stadiul de experiment ,jumatate de masina era plina cu echipament de calcul !!!

 ipsihi, on 08 noiembrie 2017 - 19:56, said:

Foarte bine punctat. Acolo ii trebuie ceva servo, nu maxim-minim. Nici daca l-ar face PWM nu ar functiona cum trebuie. Daca ar avea o masinuta mare ar putea face ceva servo prin sistem merc-roata dintata.
Legat de senzori ar putea sa ii faca de 2 tipuri in paralel. Un tip sa fie ultrasonic pentru distante mai mari si alt tip sa fie IR pentru distante mai mici. Astfel va putea corecta erorile datorate unor reflexii dintre masina si obiectul apropiat.

Edited by tehnics, 08 November 2017 - 23:21.

Omul zice in primul post doar de parcare laterala autonoma:

Quote

Comenzile trimise sunt de tip on-off, dar este un sistem cu timp marisor de raspuns.
Degeaba actionezi rotile pentru directie la maxim, daca cele de motrice nu le invarti. Prin compunerea celor 2 comenzi obtine traiectorie, iar daca masina e suficient de mare (1:10), nu o sa fie chestiuni de milisecunde. Intr-adevar pentru directie ajuta daca schimba cu un servo-motor, partea de actionare.
E doar o licenta si exista multe sisteme de reglare de tip releu, cu ceva histerezis: centralele termice de apartament. Nu e musai sa mearga pe o reglare de tip feedforward. Initiatorul nu ne-a scris la ce facultate e, pentru ca in lucrarea de licenta trebuie sa atinga si ceva chestiuni de teorie.

Multumesc tuturor pentru raspunsuri,ma ajuta mult de tot,mai ales cand nu am experienta in treaba asta
Chiar azi ma duc sa caut masinuta,sa vad ce gasesc,daca nu,in zilele ce urmeaza.Masinuta RC va fi doar scheletul,nu trebuie sa suprascriu nimic,caci eu,scot placuta de radio-comanda din ea,o sa pun driver de motoare.Am zis "masinuta rc" dar eu din ea voi folosi doar "sasiul",motorasele si puntea din fata,ca sa nu stau sa iau si piesele alea separat si sa le motez.
Peste 2 saptamani,am sa mai discut si cu profesorii si vedem pe care il aleg ca si coordonator,caci multi s-au tras pe coada si le-au zis colegilor ca ei nu prea au timp,sa incerce la altii.
In prima postare,am zis autonom,ca sa se inteleaga,ca nu o sa folosesc partea de RC.Daca ajuta cu ceva,spun si la ce universitate sunt
Nu conteaza cat de lenta e,atata timp,cat face ce trebuie,nu este despre rapiditatea de executie,este despre eficienta cat mai mare,in opinia mea.

Edited by abcdelectro, 10 November 2017 - 11:27.

Pentru 20-30 de euro poti cumpara direct un kit masinuta cu Arduino  (doar un exemplu.. tie iti trebuie ceva cu 4 roti si directie..adica cat mai apropiata de una adevarata)
Ai putea sa o modifici usor pentru a obtine ce iti trebuie.
Ceva mai asemanator cu asta:
[ https://www.youtube-nocookie.com/embed/aJPUvWqp2Eo?feature=oembed - Pentru incarcare in pagina (embed) Click aici ]

Investigheaza putin ce iti trebuie, si vezi ce gasesti cat mai apropiat.
Cumpara clone arduino.. 3-4 bucati  cu siguranta vei arde cateva.

Profesorii tai nu iti spun NU. pentru ca ei cred ca ai tu o idee ceva.

Ma gandesc ca nu trebuie sa faci o parcare laterala perfecta... deci ai putea intra inr-un loop si faci cateva mii de miscari pana te apropii de "bordura" ...dureaza 2-3 zile pana parcheaza.. dar o face automat.

Cum s-a mai zis... nu stiu cum vei proceda cu senzorii de proximitate dupa cum se poate vedea mai jos... cei cu ultrasunete nu au precizie prea buna..adica iti trebuie un spatiu foarte mare (comparat cu masinuta, pentru o masina normala ar fi perfecti)
[ https://www.youtube-nocookie.com/embed/g0WnJzhmXig?feature=oembed - Pentru incarcare in pagina (embed) Click aici ]

[ https://www.youtube-nocookie.com/embed/Xk3-HZpSm2U?feature=oembed - Pentru incarcare in pagina (embed) Click aici ]


PS nu poti folosi o masinuta RC fara sa ii faci modificari masive,  pe langa electronica. ma gandesc sa ii pui ceva reductor sa o faci sa mearga destul de incet.

Edited by aurick86, 10 November 2017 - 12:38.

 abcdelectro, on 10 noiembrie 2017 - 11:11, said:

Specializarea conteaza, nu univeristatea. Trebuie sa alegi un profesor care sa aiba o materie cu ceva tangenta cu ceea ce vrei sa faci.
Prin PWM poti faci controlezi viteza de miscare, bineinteles in anumite limite date de sistemul fizic.

@aurick86 da,poate face mai multe miscari,nu e neaparat sa parcheze din 3 miscari.
Am cumparat o masinuta RC 1:16 ca sa fac niste teste,daca nu or sa fie multumitoare,o sa schimb modelul,macar sa am eu facuta toata "sandramaua" sa mearga cat de cat

Nu te ajuta nici macar mecanic,nu e compatibil cu ce vrei tu ,e mult mai usor sa concepi propriul tau sistem mecanic decat sa modifici o chinezarie RC .Pt deplasare ai nevoie de 4 servo RC cu rotatie continua, iar pt directie 2 servo RC standard, control pwm ,e cel mai simplu .

Incepe cat mai simplu, cat mai putine variabile=>sanse mai mari sa gasesti ce nu mai merge.
Intr-un mediu simulat, unde ai doar masinuta din fata si cea din spate e suficient un singur sensor HC-SR04, pozitionat undeva la jumatatea masinii, restul distantelor le poti calcula pentru ca stii cat timp /ce distanta merge masinuta.

Te intereseaza doar daca gasesti o distanta destul de mare sa fie optima pentru parcare (o determini prin testare) si distanta de la masina ta pana la cele unde se doreste parcarea.
In functie de distana pana la randul de masini, trebuie sa modifici locul unde incepe manevra, si cat da cu spatele.
Restul variabilelor sunt "hardcodate" in specificatiile masinii, lungimea, latimea, distanta de la senzor pana in partea din fata masinii, distanta pana in spatele masinii, cercul de intoarcere...etc

Daca reusesti sa o faci sa merga asa, apoi poti incerca sa complici, cu alti senzori pentru siguranta (copii pe triciclete care apar din neant) , parcari cu frana de mana, parcari in locuri cu distante > lungime masinii dar < decat distanta optima; iesirea dintr-o parcare laterala (mai ales cand te-au inghesuit celelalte masini)..etc etc.

De prin ianuarie o sa lucrez mai serios la ea,pana acum am incercat sa fac un algoritm simplu si sa ma gandesc la anumite detalii.
Si motoarele din chinezaria RC stiu sa ia comanda de la un drive de motoare sau punte H (cum o fi corect) sau trebuie neaparat servomotoare sa lucreze corect?
Pe youtube am vazut multe chinezarii ce parcheaza lateral,deaia sunt putin confuz.

Servo RC au electronica integrata si sunt reversibile , relativ ieftine ,solutia clasica pt roboti de mica viteza;  pt controlul motoarelor DC cu sau fara reductor ai nevoie de ESC-uri, electronic speed controller de preferat bidirectionale dar este o solutie mult mai costisitoare si mai complicata decat cea cu servo .

Mersi fain de raspuns ma ajuta mult!